Ra đời vào thế kỷ XVI, Xúp bắt nguồn từ ‘sop’, một món ăn ban đầu chỉ là một loại canh hoặc một món hầm chỉ dùng để nhúng những mẩu bánh mỳ. Sau đó, các nhà hàng ở Pháp bắt đầu đưa xúp vào thực đơn của mình như một món ăn và giá thành của xúp phải chăng, phù hợp với túi tiền của thực khách. Năm 1765, một doanh nhân ở Paris đã mở một nhà hàng chuyên về các loại xúp. Chính điều này đã làm thay đổi tên gọi của ‘sop’ và từ đó người ta gọi món ăn này là xúp (soup) trong các nhà hàng.[14] đây là một món ăn ngon miệng, bổ dưỡng và là món ăn thường xuất hiện trong phần khai vị của nhiều bữa tiệc vì nó kích thích vị giác và "lôi cuốn" mọi người vào bữa ăn, đặc biệt trong tiết trời lạnh.

Trong ẩm thực truyền thống của Pháp, xúp được phân thành hai nhóm chính: xúp trong và xúp dày. Các phân loại tiếng Pháp thành lập của xúp rõ ràng là bouillon và consommé. Xúp dày được phân loại tùy thuộc vào loại chất làm đặc được sử dụng: purées là xúp rau được làm dày bằng tinh bột; bánh quy được làm từ vỏ sò xay nhuyễn hoặc rau quả dày kem; xúp kem có thể được làm dày với nước xốt béchamel; và Veloutés được làm sánh đặc với trứng, bơ và kem. Các thành phần khác thường được sử dụng để làm đặc xúp và nước dùng bao gồm trứng, gạo, đậu lăng, bột mì và ngũ cốc; nhiều loại xúp phổ biến cũng bao gồm bí đỏ, cà rốt, khoai tây,... Các loại xúp khác bao gồm xúp trái cây, xúp tráng miệng, xúp xung như hạt đậu, xúp lạnh và các loại xúp khác.

Bằng chứng về sự tồn tại của xúp có thể được tìm thấy từ khoảng 20.000 trước Công nguyên. Đun sôi không phải là một kỹ thuật nấu ăn phổ biến cho đến khi phát minh ra các thùng chứa không thấm nước (có thể xuất hiện dưới dạng các mạch đất sét). Giấu động vật vào vỏ kín nước của vỏ cây hoặc sậy đã được sử dụng trước đó. Để đun sôi nước đá nóng đã được sử dụng. Phương pháp này cũng được sử dụng để nấu trứng cá và các loại cây khác.

Từ xúp xuất phát từ "soupe" của Pháp ("súp", "nước dùng"), đi qua Vulgar Latin suppa ("bánh mì ngâm trong nước dùng") từ một nguồn tiếng Đức, từ đó cũng xuất hiện từ "sop", một mẩu bánh mì được sử dụng để ngâm xúp hoặc một món hầm đặc.

Ở Mỹ, cuốn sách dạy nấu ăn thuộc địa đầu tiên được xuất bản bởi William Park ở Williamsburg, Virginia, vào năm 1742, dựa trên cuốn sách "The Houseeat House House" của Eliza Smith; hoặc Đồng hành của quý bà thành đạt, và nó bao gồm một số công thức nấu xúp và bánh quy. Một cuốn sách nấu ăn năm 1772, Người nội trợ đạm bạc, chứa toàn bộ một chương về chủ đề này. Nấu ăn tiếng Anh thống trị nấu ăn thuộc địa sớm; nhưng khi những người nhập cư mới đến từ các quốc gia khác, các món xúp quốc gia khác đã trở nên phổ biến. Đặc biệt, những người nhập cư Đức sống ở Pennsylvania nổi tiếng với món xúp khoai tây của họ. Năm 1794, Jean Baptiste Gilbert Payplat dis Julien, một người tị nạn từ Cách mạng Pháp, đã mở một cơ sở ăn uống ở Boston có tên là "Người phục hồi", và được gọi là "Hoàng tử Xúp". Cuốn sách nhỏ nấu ăn đầu tiên của Mỹ dành riêng cho công thức nấu xúp được viết vào năm 1882 bởi Emma Ewing: Soup and Soup Making.